广发证券： 2021年7月，特斯拉率先实现 BEV+Transformer 技术，在2022年8月成功推出占用网络，并于2023年12月实现一体化端到端技术突破，国内车企在智驾算法能力上快速追赶。 华为于2022年5月实现 BEV+Transformer，2023年4月引入占用网络，2024年8月推出分段式端到端技术，其一体式端到端技术正在预研中，有望于2025年量产。 理想在2022年6月实现 BEV+Transformer，2023年4月应用占用网络，同年6月推出分段式端到端技术，2024年7月推出VLM模型。 小鹏则在2022年9月达成 BEV+Transformer，2023年10月实现占用网络，2024年5月推出分段式端到端技术，其一体式端到端技术正在预研中。 其余车企也在快速迭代过程中。