1月17日，媒体报道称，根据特斯拉自动驾驶软件（Autopilot）总监阿肖克·埃卢斯瓦米（Ashok Elluswamy）去年7月的证词，特斯拉2016年用于宣传其自动驾驶技术的一段视频是演出来的。埃卢斯瓦米表示，该视频描述了特斯拉技术尚未达到的能力，例如在绿灯时加速或在红灯时停止。
宣传视频现在仍发布在特斯拉的网站上，题为“每辆特斯拉上都配备的全自动驾驶硬件”（Full Self-Driving Hardware on All Teslas），视频开头是一个解释性文字，上面写着：“坐在驾驶座的人仅因法律原因才坐在那里，他没有做任何事情，汽车在自动驾驶。”
同时，马斯克在推特上宣传这段视频时表示:“不论是在城市的大街小巷上穿梭，还是在高速公路上疾驰，还是找一个停车位，特斯拉都可以在'完全没有人为输入'的情况下自动驾驶。”
媒体称，在埃卢斯瓦米的证词中， 网站上的“自动驾驶视频”存在人为干预，当他们试图展示特斯拉Model X在没有司机的情况下停车时，汽车撞上了公司停车场的围栏。埃卢斯瓦米表示：
该视频的目的并不是要准确描述在2016年客户可以使用特斯拉的什么功能，它是为了描述未来可以在特斯拉的系统中构建什么内容。
埃卢斯瓦米表示，应马斯克的要求，特斯拉的Autopilot团队着手设计并记录该功能：
为了制作视频，该团队在从加利福尼亚州门洛帕克的一所房子到当时位于帕洛阿尔托的总部的预定路线上使用了3D映射。
埃卢斯瓦米的这份证词被作为了2018年一场涉及前苹果软件工程师Walter Huang致命车祸的证据，用来起诉特斯拉。
据悉，38岁Walter Huang驾驶特斯拉Model X，在加利福尼亚州山景城附近的高速公路上发生严重车祸，不仅车身被撞得七零八落，同时因为动力电池的破损导致车辆迅速起火，Walter Huang因抢救无效死亡。发生车祸时，Huang驾驶的特斯拉Model X是在自动驾驶模式下，以约70英里/小时(113公里/时)的速度行驶。
Huang的遗孀的律师Andrew McDevitt对媒体表示，特斯拉网站上的宣传视频，没有任何免责声明，显然对大众具有误导性。
2020年，美国国家运输安全委员会得出结论，Huang的致命车祸很可能是由于他驾驶时的分心和特斯拉自动驾驶的局限性造成的，特斯拉“对驾驶员参与度的监控不力”是造成事故的原因。
埃卢斯瓦米称，司机可以“骗过系统”，让特斯拉自动驾驶系统相信他们集中注意力。但他同时表示，如果司机注意力集中的话，他认为自动驾驶系统没有安全问题。
此外2022年9月，一位特斯拉车主以“涉嫌在其自动驾驶、增强型自动驾驶和全自动驾驶辅助功能（FSD）技术方面误导公众”为由，对特斯拉发起了集体诉讼。
马斯克曾预测在2018年，特斯拉汽车将能够实现从洛杉矶到纽约的自动驾驶。2019年，马斯克又承诺，不久的将来，所有特斯拉都将成为功能完备的自动驾驶汽车，并预测到2020年底将有100万辆特斯拉机器人出租车上路。
12月6日，特斯拉申请驳回该诉讼，其律师在辩护中表示："FSD可能暂时失败了，但这仅仅是未能实现一个长期的、有抱负的目标并不是欺诈"。