作者：周源/华尔街见闻
在特斯拉Optimus人形机器人供应链中，除了明牌的拓普集团（做执行器电驱系统，包括直线和旋转类），还有就是三花智控，以及一个隐藏的“T链”行星滚柱丝杠产能国内第一的隐形上市公司。
目前，人形机器人，A股共有三条主线：特斯拉“T链”；华为链“H链”和宇树科技等多公司终端供应链，华尔街见闻就称之为“Y链”。
拓普集团和三花智控都是“T链”明牌（无限接近确认）。
这两家公司都是特斯拉新能源汽车一级供应商。其中，三花智控通过子公司三花汽零，拥有特斯拉新能源汽车一级供应商认证。
确定性：三花智控在2024年上半年，实现了对客户（特斯拉）的“仿生机器人的机电执行器”送样。这与拓普集团差不多，只是拓普集团送样已多次；两家公司做的部件也类似，都是执行器。
三花智控2月5日在投资者互动平台表示，“人工智能是未来发展的方向，我司已对机器人机电执行器方面展开持续研究和产品开发工作”。
1月26日，三花智控在互动平台称，“仿生机器人领域，公司聚焦机电执行器，全方面配合客户产品研发、试制、迭代并最终实现量产落地；同时，同步配合客户量产目标，积极筹划机电执行器海外生产布局”。
在2023年年报中，三花智控称，“同步配合客户量产目标，积极筹划机电执行器海外生产布局”。
这个海外生产，应当是指在墨西哥的工厂。
2023年4月14日，三花智控公告称，与绿的谐波签署《战略合作框架协议》，双方同意在三花智控位于墨西哥的工业园内共同出资设立一家合资企业，注册资本不低于1000万美元，主要开发谐波减速器相关产品。
执行器的电机，由三花智控的控股母公司三花集团亲自下场研发。
峰岹科技于今年1月23日发布公告称，其与三花控股集团签署《合作框架协议》：双方同意共同出资设立一家合资公司，专注于空心杯电机（无槽永磁交流电机）本体及相关产品的研发、设计、制造和销售。
这个合资公司注册资本暂定3000万元，其中三花控股拟持有50%股权，峰岹科技拟持有36%股权。
因此，三花智控研发的执行器重点，其实是谐波减速器（用于旋转执行器）和空心杯电机。这两者都是执行器的组成模块。
从特斯拉Optimus零部件产品价值量结构看，执行器（俗称关节模组）占主要零部件价值量的约56%（整体），由以下模块构成：
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行星滚柱丝杠（线性运动）
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无框力矩电机（关节驱动，高扭矩）
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减速器（调整转速和扭矩）
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力传感器（感知外部力）
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空心杯电机（精细控制）及轴承（机械支撑）
在这些部件中，三花智控和母公司主要研发空心杯电机和减速器，而拓普集团致力于研发无框电机和空心杯电机等。
根据2024年2月18日上海证券发表的《稳中求进，守正出奇——机械行业2024年度投资策略》报告第47页所称，空心杯电机归属于微特电机，其上游原材料与微特电机相似，包括铜、钢材、磁钢、轴承、塑料等。
据这份报告引述根据华经产业研究院数据，空心杯电机在单台机器人成本中占比达4.43%，属于成本较高的零部件之一。
报告称，特斯拉Optimus人形机器人（擎天柱）单手采用6个执行器，其中包括空心杯电机、蜗轮蜗杆和金属肌腱驱动的组合方案。“空心杯电机在手部执行器成本中的占比高达54.50%”。
但东吴证券研报认为：国内人形机器人执行器各模块的价值，由高到低依次为——行星滚柱丝杠>无框力矩电机>谐波减速器>六维力矩传感器>空心杯电机>梯形丝杠>行星减速器。
不知这两者哪个更接近事实。
总的来说，三花智控和拓普集团类似，也是聚焦机电执行器总成，涵盖旋转关节和线性关节的驱动系统，应用于肩部、髋部、腕部等关键部位，技术特点包括高精度、高可靠性和低功耗，符合特斯拉对执行器的性能要求。
2024年1月4日，三花智控与杭州钱塘新区管理委员会签订《三花智控未来产业中心项目投资协议书》，计划总投资不低于50亿元，其中不低于38亿元用于建设机器人机电执行器和域控制器研发及生产基地项目。
目前，三花智控已组建了一个50人的机电执行器产品研发团队，并计划在未来三年将该团队扩容至150人。
从研发端看，三花智控聚焦机器人机电执行器，配合客户做全系列产品的研发、试制、迭代、送样。
2024年10月31日，三花智控在《投资者关系活动记录表》中提到：公司积极布局机器人产业，重点聚焦仿生机器人机电执行器业务。
2024年半年报称，在仿生机器人领域，公司聚焦机电执行器，配合客户进行全系列产品研发、试制、迭代、送样，并获客户高度评价；而在2023年年报中，三花智控有一句基本上一样的表述，但比2024年的这句描述少了一个词：送样。
这说明，仿生机器人的机电执行器，三花智控在2024年上半年实现了对客户的送样。
这个客户，综合多方信源看，就是指特斯拉。
不过，华尔街见闻最近获悉，无论是三花智控，还是拓普集团，都没有行星滚柱丝杠相关产品，如此则其机电执行器环节产能会受影响。
国内目前有一家A股公司，包揽了国内行星滚柱丝杠大部分产能，这家公司在今年1月送样特斯拉的相关产品，已通过特斯拉测试。
